产品介绍

 

工业机器人作为自动化程度很高的机电一体设备，是先进制造产业以及工业自动化的重要组成环节，在社会生产中有着很重要的地位。控制系统是工业机器人的核心，对工业机器人理论的发展与应用研究的推广具有深远意义。因此研究设计一套高效、高控制精度且开放性好的控制系统十分必要，本实训平台从控制算法以及系统开放性两方面出发，针对六轴工业机器人，设计了一套开放性良好的控制系统，为工业机器人控制系统领域的进一步研究打下基础。

 

本实训平台主要由电源控制模块、运动控制器模块、外设扩展模块、手持移动模块和伺服电机模块构成。平台通过运动控制模块对6台伺服驱动电机进行运动控制，并且每个伺服电机均连接有运动指针表盘，能够直观观察控制系统的实际控制效果，并配有手持示教器，可实现用户自定义开发控制系统操作界面。外设扩展模块预留了输入按钮/输出指示灯接口以及工业网络接口，进一步对运动控制系统的外部功能进行扩展。平台还可连接外部PC实现程序的开发和实验效果的监控。平台结构紧凑、拆卸方便，便于操作，是一套工业机器人运动控制领域综合性较强的教学与实训设备，学生可通过本实训平台可进行多种与工业机器人轴运动控制相关的实训学习。

 

主要模块组成

 

1

 

运动控制模块

 

实训平台的控制核心是一款总线型运动控制器，支持EtherCAT总线连接，支持***快500us的刷新周期，支持***多达32轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。用户可以通过控制器编辑控制程序指令控制伺服驱动器，间接驱动伺服电机完成对各伺服电机的运动控制。该控制器与伺服驱动器之间的数据指令传输使用EtherCAT网络通讯，控制器数字量输入输出端子设计有快速接线香蕉头接口，可以快速进行控制系统的外部设备扩展，EtherNET接口还可以实现用户的远程或在线控制。